組合式旋轉調制慣導單軸模塊實現(xiàn)及系統(tǒng)導航算法研究.pdf

1、慣性導航系統(tǒng)是一種完全自主的導航方式，不依靠外界，不往外輻射信號，具有精度高、隱蔽性強的特點，已經(jīng)得到了廣泛的應用。而目前慣性導航系統(tǒng)的高精度與輕小型化是一對矛盾體，研究如何破解這一矛盾是目前的一個熱點方向。旋轉調制是一種近年來興起的一種針對慣性器件的誤差自補償技術，對于提高傳感器精度、縮小慣導系統(tǒng)體積有著顯著作用。
　　目前傳統(tǒng)單軸旋轉型慣性導航系統(tǒng)調制不夠完全、系統(tǒng)精度不高;多軸旋轉型慣性導航系統(tǒng)機構復雜、體積龐大，難以實現(xiàn)。

2、模塊組合式的單軸旋轉調制系統(tǒng)能夠通過三個單軸模塊組合的方式實現(xiàn)系統(tǒng)級的三軸調制，提高了測量精度，又實現(xiàn)了系統(tǒng)的輕小型化。但目前這種模塊組合式的單軸調制慣導系統(tǒng)的算法平臺與傳統(tǒng)慣導系統(tǒng)完全不同，解算方式更加復雜。針對這一問題，本課題從理論分析、算法設計、單軸模塊實驗及整個系統(tǒng)仿真驗證等方面做一些工作:
　　1、推導了單軸調制模塊的誤差模型，根據(jù)其理論模型設計了解調和補償算法。尤其針對解調過程中因旋轉而引入的各項誤差進行了分析，設計了

3、相應的補償算法。
　　2、設計了模塊組合式旋轉調制型慣導系統(tǒng)的算法。設計模塊組合算法、系統(tǒng)標定方法以及姿態(tài)解算和導航算法.
　　3、采用單軸調制模塊原理樣機進行了實驗驗證。通過實驗驗證了單軸旋轉調制模塊對兩軸傳感器的誤差抑制效果，從實驗上證明了原理的可行性，并且通過實驗得到了單軸調制模塊的誤差模型，為后續(xù)的系統(tǒng)仿真論證工作提供了支撐。
　　4、實現(xiàn)了模塊組合式單軸旋轉調制慣導系統(tǒng)的仿真平臺的搭建和仿真分析。在單軸調制模