龍門式焊接機器人的控制系統設計.pdf

1、隨著近年來經濟的快速發(fā)展和人工勞動成本的不斷提高，工業(yè)機器人的應用已經越來越普遍，尤其對于焊接工作環(huán)境惡劣但要求加工精度高的應用場合，焊接機器人不僅能大大提高生產率、保證焊接的質量，又能改善操作環(huán)境。因此，越來越多的生產線開始使用焊接機器人來代替人工勞動力。但目前國內使用的焊接機器人多以通用工業(yè)機器人為主，對于一些簡單單一但焊縫較多的焊接任務來說，成本較高。因此針對這些問題，本文設計了一種4自由度直角坐標式焊接機器人的控制系統。

2、　　本文先根據系統設計指標需求，進行分析并設計焊接機器人控制系統的整體方案。整體方案在機械結構上選用龍門式結構，并采用PC機+運動控制器的主從式控制系統方式，這種方式不僅減輕了PC機工作計算的負擔、實時性差等問題，而且能夠使運動控制系統更完善。首先，在硬件方面詳細介紹系統硬件各部分的功能、結構以及連線，然后，根據總體方案對運動控制器、交流伺服電機、伺服驅動器和線性工業(yè)模組進行了選型，并對電機的慣量比、轉速、轉矩以及模組的負載能力進行了校