多自由度粉刷機結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析.pdf

1、多自由度粉刷機屬于壁面工作機器人。壁面工作機器人可在垂直壁面移動并完成各項指定任務(wù)，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于各領(lǐng)域當中，尤其是在高層建筑外墻作業(yè)中越來越被人們所注重，因為其不僅可以代替人工高空作業(yè)這種危險的作業(yè)方式，還可以有效的增加高空作業(yè)效率。針對目前國內(nèi)外高層建筑外墻的粉刷還是以人工高空作業(yè)為主的情況，本文設(shè)計出一款主要應(yīng)用于高層建筑外墻粉刷的多自由度粉刷機用來取代此類高風(fēng)險、低效率的工作方式。本文主要研究內(nèi)容如下：
　　本文針對現(xiàn)有的

2、國內(nèi)外壁面工作機器人發(fā)展現(xiàn)狀展開細致的分析研究。通過學(xué)習(xí)研究確定多自由度粉刷機的總體方案。根據(jù)已確定的總體設(shè)計方案和技術(shù)要求，對多自由度粉刷機的懸吊裝置和粉刷機本體進行詳細的分析設(shè)計，并完成多自由度粉刷機具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計。最后通過對粉刷機各機構(gòu)的分析計算，完成其驅(qū)動選型。
　　針對影響噴涂質(zhì)量的因素進行系統(tǒng)的分析和研究，通過理論建模的方法完成噴涂軌跡的分析過程。利用D-H法對粉刷機械臂進行數(shù)學(xué)建模，在此模型上對粉刷機械臂的運動狀態(tài)進

3、行運動學(xué)分析。對多自由度粉刷機進行振動特性分析，得到吸附裝置和粉刷機架體的共振頻率以及振型，由此可以對風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速進行合理的選取，以避免多自由度粉刷機共振現(xiàn)象的發(fā)生。
　　通過關(guān)節(jié)空間軌跡法和笛卡爾空間軌跡法對四自由度粉刷機械臂進行軌跡規(guī)劃研究，以便為后續(xù)進行機械臂控制系統(tǒng)研究做理論準備。
　　對多自由度粉刷機進行三維實體建模，并完成其仿真分析，以驗證各零件間機械約束滿足要求，進一步確定粉刷機結(jié)構(gòu)方案設(shè)計的合理性。