六自由度工業(yè)機器人的運動軌跡插補算法的研究.pdf

1、工業(yè)機器人技術是上個世紀中葉發(fā)展起來的一門新興技術,是集精密化、智能化、柔性化等優(yōu)點于一體的高新技術,是現(xiàn)代工業(yè)自動化技術水平的最高體現(xiàn),它的發(fā)展水平已經(jīng)成為衡量一個國家工業(yè)自動化水平的標志。
　　 六自由工業(yè)機器人一種典型的工業(yè)機器人,它有六個關節(jié),可以到達空間內任意一點,按照特定的軌跡路線完成相應的工作任務。本文針對六自由機器人軌跡插補過程中速度和精度不能同時兼顧的問題,提出自由曲線軌跡實時變步長插補控制算法,滿足了在提高插

2、補速度的同時保證精度的要求。本文的主要工作和成果如下:
　　 首先在安川SK6六自由度機器人模型的基礎上,采用D-H法建立坐標系,對機器人運動學方程理論進行深入研究,建立齊次變換矩陣,推導機器人正解公式,并采用分離變量法解決運動學中的逆解問題,通過仿真實驗進行誤差驗證。
　　 然后,深入研究非均勻有理B樣條曲線(NURBS)理論,采用de Boor算法快速計算曲線上的點和導矢。在研究分析當前NURBS曲線插補算法的基礎上