基于標識符視覺定位的AGV導航系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會科學技術不斷發(fā)展進步，傳統(tǒng)倉儲物流系統(tǒng)面臨著現代化改造升級的壓力，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引車)作為高效、穩(wěn)定、安全的自動化運輸手段，在取代傳統(tǒng)人力運輸方式的進程中起著舉足輕重的作用，直接影響企業(yè)物流成本與核心競爭力，具有非常重要的現實指導意義。本文結合現代倉儲物流系統(tǒng)實際需求，設計完成了一套基于視覺標識符進行自動導引、自動避障的AGV導航系統(tǒng)。
　　首先，論文提出AGV整體設計方案

2、，從采集層、運算層和響應層三個層次詳細說明AGV導航系統(tǒng)的組成模塊以及各模塊的功能，介紹AGV框架設計思想。
　　其次，AGV的定位技術在導航系統(tǒng)中至關重要，本文通過設置二維導航標識符，利用數字圖像處理技術，提出一種基于機器視覺的AGV標識符識別算法，從視覺傳感器的畸變校正、曝光白平衡自動調節(jié)、形態(tài)學處理和標識符內容識別等角度詳細介紹了導航標識符識別流程，實現AGV位姿識別。
　　然后，以設置虛擬目標點的方式，將AGV位置偏

3、移量與角度偏移量轉化為單輸入變量，采用單輸入PID控制系統(tǒng)實現本文控制算法，并對其進行實驗測試。為進一步提高控制算法的性能，引入了模糊控制概念，從模糊語言變量、隸屬度函數和模糊規(guī)則三方面討論了模糊控制器設計過程，通過Simulink進行軟件仿真，給出了實驗結果的分析。之后將模糊PID控制器應用在AGV控制系統(tǒng)中，并給出其與傳統(tǒng)PID控制器的對比實驗結果。同時，為解決定位系統(tǒng)識別噪聲問題，引入卡爾曼濾波器對AGV定位進行優(yōu)化，提高AGV控