基于地面操控的高壓輸電線路巡線裝置研究.pdf

1、電力必須依靠高壓、超高壓輸電線路傳輸，它的安全穩(wěn)定運行直接影響到電力系統(tǒng)的可靠性。因此，為了保證電力系統(tǒng)的可靠性，提高巡線效率，開發(fā)一種可以替代或部分替代巡線工人進行巡檢作業(yè)的新型裝置一直是國內外相關研究領域的研究熱點之一。本文通過對國內外高壓輸電線路巡線裝置的研究，分析了目前的研究現(xiàn)狀，在此基礎上，設計了一臺基于地面操控的高壓輸電線路巡線裝置，并對其做了深入的分析。
　　 本文利用Pro/E建模軟件，建立了巡線裝置基于特征的參

2、數(shù)化模型，以此為基礎建立了該巡線裝置的虛擬樣機。裝置采用三手臂結構，每個機械臂可自動升降旋轉及機械手的開合，下托輪采用柔性設計，使上下托輪可自動適應線徑的變化。該裝置能夠實現(xiàn)自動巡檢和自主跨越障礙，最大的突破在于設計了自動上下線裝置，使操作人員在地面就可完成其自動上線和下線，避免了因人工上線塔安放裝置帶來的效率低下和不安全因素。文章對巡線裝置的機械結構、自動上下線以及越障過程進行了詳細闡述。
　　 本文通過對巡線裝置機構特點的分

3、析，建立其機械手臂的運動結構簡圖。運用基于旋量理論的指數(shù)積法對巡線裝置進行運動學分析，求出巡線裝置的運動學方程，并對巡線裝置的正、逆問題求解，最終得出了機器人的速度雅可比矩陣。
　　 本文結合Pro/E的三維實體建模功能和ADAMS的動力學仿真功能，對巡線裝置線上作業(yè)的運動學、建模與仿真做了深入的研究。首先，將巡線裝置的三維實體裝配模型以Parasolid格式導入ADAMS，施加約束、定義相關運動函數(shù)，對巡線裝置在線路傾角為15