輪履式救援機器人遠程監(jiān)控平臺的設計.pdf

1、輪履式救援機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策、控制與執(zhí)行功能于一體的半智能體，能按照預先給定的任務指令，在進行中不斷感知周圍的局部環(huán)境信息，通過人工控制作出各種決策，自動避開障礙物，引導自身安全行駛到指定的目標，執(zhí)行要求的動作與操作。救援機器人可以廣泛用于對人體有害的或人不能到達的工作環(huán)境，可以用來從事救火、搶險、地震現場及軍事等方面的危險工作。
　　 輪履式救援機器人系統(tǒng)由移動機構、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和執(zhí)行機構四部分組成。監(jiān)控方

2、式在機器人控制結構的發(fā)展中占據了相當重要的地位，采用監(jiān)控方式，人只需要向機器人輸入相關指令，機器人自行決定怎樣實現它們。利用無線通信網絡，機器人可方便、自由地進入復雜環(huán)境，并且可以方便地對機器人周圍的環(huán)境進行數據采集與監(jiān)控，并依據感知的環(huán)境信息實現對機器人的導航。
　　 本文主要設計了輪履式救援機器人的感知系統(tǒng)，為移動機構、執(zhí)行機構和控制系統(tǒng)提供可靠的來源和依據，方便指揮人員對災難環(huán)境的了解，及時做出正確的決策。感知系統(tǒng)采用CC

3、D攝像機、360°全景觀測臂、接觸和接近傳感器、紅外線傳感器和GPS定位等。
　　 分別設計輪履式救援機器人的遠程監(jiān)控部分，包括機器人全景觀測臂系統(tǒng)、傳輸模塊及相關傳感器，并對其進行了布局結構的設計;設計機器人本體與遠程監(jiān)控端之間的無線數據鏈路通訊系統(tǒng)，進行加密處理，實現可靠地雙向數據交流，使機器人即使在高速行駛時仍能提供動靜結合的圖像傳輸;分析與設計探測平臺，選擇合適的生命偵測儀型號和設計多傳感器與一體的環(huán)境感知系統(tǒng)，將其應用