6-TRPT型穿戴式并聯(lián)接骨機器人設計及分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文以典型的Stewart并聯(lián)機器人構型為基礎，借鑒現有的骨外固定架的形式，提出了本文所采用的6-TRPT構型。并提出了6-TRPT型并聯(lián)機器人設計準則，確定了6-TRPT并聯(lián)機器人各尺寸參數。 通過運動學研究建立了機構輸入與輸出之間的運動學關系，并根據求解的并聯(lián)機器人加速度最大值，提出了并聯(lián)機器人的動力學的靜力學簡化。結合實際手術的應用選擇了主要傳動部件的材料——可透過x射線的高強度尼龍；根據醫(yī)生給出的骨折復位手術中所需的機器

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