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文檔簡介
1、多軸運動控制器是現代運動控制系統(tǒng)的核心部件，在位置控制和軌跡控制等各種場合有著廣泛的應用。尤其是在機器人控制與數控加工領域，它扮演著重要的角色。 本文所討論的運動控制器脫胎于機器人輔助顯微外科手術系統(tǒng)(RoboticsAssistant Microsurgery System，簡稱RAMS)的多軸運動控制單元，在很好的完成了RAMS的設計要求后，我們希望對其進行二次設計使其能夠應用于更多類型的運動控制系統(tǒng)，成為一款通用的多軸運動
2、控制器。 本文以作者研究生期間的工作為基礎，選取基于TI-DSP5402的通用多軸運動控制器的設計與實現這個主題為論述對象，主要介紹了如下內容： 1)控制器電路的設計思想，器件選型，硬件設計細節(jié)； 2)C5402DSP的軟件開發(fā)與運動軌跡插補算法； 3)基于正弦查找表，采用數字積分插補法的兩軸軌跡運動控制程序的設計 與實現。 經過我們精心的設計與調試，通用多軸運動控制器具有了工作穩(wěn)定，結構靈活，
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