微型泳動機器人理論及實驗研究.pdf

1、近來隨著微細加工技術、微機電技術以及醫(yī)療事業(yè)的發(fā)展，在國際上對各種微型管道機器人和醫(yī)用微型機器人的研究十分活躍。體內(nèi)微型泳動機器人作為醫(yī)用機器人的一種，具有巨大的潛在應用前景?！　”菊撐年U述了微型泳動機器人波動前進時的運動學模型和動力學模型，并進行計算分析求解，給出理論運動規(guī)律。經(jīng)過實驗研究歸納微型機器人的實際運動規(guī)律，與理論運動規(guī)律進行對比研究，分析各因素對其運動狀態(tài)的影響?！　〉谝徽陆榻B了微型泳動機器人的研究背景，詳細介紹了國內(nèi)

2、外微型機器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及微型機器人研究的關鍵技術和難點。提出了一種微型泳動機器人，并給出了本課題的研究意義和研究內(nèi)容?！　〉诙陆榻B了微型泳動機器人的理論基礎和驅(qū)動原理，對微型機器人進行運動學和動力學分析，建立理論研究模型。分析微型機器人運動過程中的阻力，并對不同前進方式的效率進行研究對比?！　〉谌略敿毥榻B了微型泳動機器人原理樣機與實驗裝置的構成及其可實現(xiàn)的功能。介紹了微型機器人的可實現(xiàn)的功能和機動性能原理，對實驗裝置的測量原理

3、做了詳細說明，并對測量結果的精度進行了合理的誤差分析。　　第四章介紹了微型泳動機器人的5種不同的機動性能實驗方案，對微型泳動機器人進行了詳細的實驗研究，給出相應實驗研究結果，對微型機器人的實驗規(guī)律進行初步分析總結。　　第五章對微型泳動機器人的運動性能進行理論研究，分析在各種條件下不同因素對機器人運動性能的影響，計算其理論運動規(guī)律。對微型泳動機器人的實驗結果與理論分析進行對比研究，發(fā)現(xiàn)實驗結果與理論研究規(guī)律的之間的差異，對實驗中異?，F(xiàn)