焊接機器人二次開發(fā)技術應用與研究.pdf

1、近年來焊接機器人應用技術的飛速進步要求控制系統(tǒng)向開放式、模塊化、通用化的重心發(fā)展，由于我國在工業(yè)機器人的研究和開發(fā)上起步較晚，需要通過引進、消化吸收和二次開發(fā)一些現(xiàn)有的先進技術，實現(xiàn)技術創(chuàng)新和關鍵設備的產(chǎn)業(yè)化，可以盡快縮短與國外的差距。本文系統(tǒng)研究了KeMotion通用機器人控制器及其軟件的功能特點，以二次開發(fā)形式達成高性能焊接機器人的實現(xiàn)技術。
　　 論文首先在總結(jié)國內(nèi)外先進焊接機器人特點和發(fā)展趨勢的基礎上，詳細論述了基于“昆

2、山一號”機器人本體構建產(chǎn)業(yè)化焊接機器人系統(tǒng)所需先進運動控制器的各項性能指標，面向企業(yè)構建產(chǎn)業(yè)化焊接機器人體系的需求，選取KeMotion通用性運動控制器二次開發(fā)分布式總線結(jié)構工業(yè)機器人系統(tǒng)。隨后本文介紹了基于KeMotion控制器和軟件的機器人系統(tǒng)二次開發(fā)方法，通過合理的設計、配置、開發(fā)可將應用推廣到多種不同執(zhí)行機構的多軸運動控制系統(tǒng)中，給出了基本算法原理和實現(xiàn)方式。
　　 弧焊機器人的自動焊接流程由接觸尋找焊縫、多層多道焊、焊