微裝配系統(tǒng)的視覺系統(tǒng)設(shè)計研究.pdf

1、本文介紹了一個適合微機器人裝配系統(tǒng)的視覺系統(tǒng)。針對均勻光照條件下的裝配工作場景的圖像特點及目標(biāo)物體特征，研究了圖像處理、目標(biāo)識別與定位計算的相關(guān)技術(shù)，提出了適用于微型機器人裝配系統(tǒng)的視覺處理方法，并開發(fā)了實驗系統(tǒng)。在視覺系統(tǒng)的圖像處理部分，對于采集的原始圖像幀數(shù)據(jù)，選用高斯平滑濾除噪聲，改善圖像質(zhì)量。在圖像分割階段，對灰度閾值分割法和松弛分割法的計算速度與分割效果作了比較，并根據(jù)均勻光照下二區(qū)域分割特點，選用了迭代法求取最佳閾值分割圖

2、像，得到的分割結(jié)果理想，計算速度快，實時性好。本文還針對圓形機器人身體和線形機器人手臂的特點，利用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)運算將其分割。對宏觀場景圖像采用5×5圓盤結(jié)構(gòu)元素的開運算分割出機器人身體區(qū)域，同時采用8－連接的細化算法獲得機器人輔助定位臂所在的直線。在目標(biāo)識別與定位部分，對于宏觀場景的機器人識別，通過以矩描繪子、區(qū)域面積和區(qū)域外邊緣長度等特征組成的判別函數(shù)來判定。最后介紹了實驗系統(tǒng)的裝置、軟件結(jié)構(gòu)與運行情況。基于模塊化思想將系統(tǒng)軟件設(shè)計