基于Internet網絡控制移動機器人的研究與設計.pdf

1、基于Internet的遠程控制機器人系統結合了傳統的機器人控制技術與先進的網絡通訊技術。它可以被應用于危險環(huán)境下的遠程作業(yè)、遠程醫(yī)療、遠程教學、遠程監(jiān)護以及傳統生產模式的改造等眾多方面，具有廣闊的應用前景。因此，基于Internet的遠程控制機器人系統的研究成為當今世界的一個前沿課題和熱點問題。 本文圍繞基于Internet網絡控制移動機器人這一主題進行了以下方面的研究工作，第一章主要對本課題的研究背景，課題研究的意義以及其應用

2、前景進行了介紹，同時就目前有關該課題的國內外研究現狀做了介紹，并分析了Internet網絡通信的特點及其存在的問題，以及目前用于解決此問題所提出的方法進行了分析，基于以上的分析提出了本課題的研究內容以及主要采用的研究方案；第二章主要對Internet網絡控制中的時延問題進行了闡述，提出了一種新的采用RTP協議作為通信傳輸協議，采用混合控制方式的解決方案，并對這一方案進行了分析說明，指出采用這種方式的必要性、可行性以及其優(yōu)越性，同時就移動

3、機器人運動學的模型進行了分析，并對網絡通信中的時間延遲大小的估計的方法進行了一定的研究；第三章主要是實現以上各章所提出的方案，它主要包括了移動機器人的硬件控制部分以及與服務器端PC機的無線通信，完成了相應的軟件編制，即機器人的控制部分與通信接口，此部分是實現移動機器人遠程控制的基礎；第四章主要對網絡通信中服務器端與客戶端的程序的總體結構進行了介紹，并對其各個主要部分進行了詳細的說明，主要程序以VisualC++編寫；第五章主要是通過實驗