基于Linux平臺(tái)的教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文在Linux操作系統(tǒng)平臺(tái)下，以教學(xué)機(jī)器人為研究對(duì)象，利用C語(yǔ)言，參考了Mitsubishi的RM－1機(jī)器人和安川Motoman 機(jī)器人語(yǔ)言，開(kāi)發(fā)出了基于Linux系統(tǒng)的教學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制軟件和運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)。本論文以Linux內(nèi)核和應(yīng)用技術(shù)為基礎(chǔ)，構(gòu)建了針對(duì)EDUROBOT 680 III型教學(xué)機(jī)器人的實(shí)時(shí)多任務(wù)的控制系統(tǒng)軟件，全文分為八章。 論文首先簡(jiǎn)述了機(jī)器人及其控制器的歷史和現(xiàn)狀，分析了DOS和Windows作為控制系統(tǒng)平

2、臺(tái)存在的問(wèn)題，論述Linux作為控制系統(tǒng)平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)和意義。針對(duì)本課題的應(yīng)用，對(duì)Linux操作系統(tǒng)及其內(nèi)核進(jìn)行了簡(jiǎn)述和分析。在理論分析的基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和機(jī)器人控制器硬件，提出了基于Linux平臺(tái)下運(yùn)動(dòng)控制器體系軟件的框架和模塊的功能。第五章、第六章和第七章對(duì)控制軟件模塊的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)提出了具體解決方案，在論述過(guò)程中，文章對(duì)內(nèi)核層運(yùn)動(dòng)控制、設(shè)備驅(qū)動(dòng)模塊、RTLinux實(shí)時(shí)功能擴(kuò)展、插補(bǔ)運(yùn)算和運(yùn)動(dòng)控制軟件執(zhí)行等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了較為深