立體車庫中自動搬運小車的研究.pdf

1、隨著城市交通的發(fā)展，汽車數(shù)量飛速增加同停車設施緩慢增長之間的矛盾越來越嚴重。解決該矛盾的關鍵途徑之一是修建空間利用率高的立體車庫。堆垛式立體車庫是立體車庫中技術含量高的一類。堆垛式立體車庫的核心部分就是自動泊車機器人。應用這種機器人搬運系統(tǒng)，可以實現(xiàn)無鋼架車位，并滿足國內消防規(guī)范中關于防火分隔和耐火時間兩個指標的要求，結構簡潔，占用車位高度較小。 本文主要是對立體車庫中自動搬運小車進行了系統(tǒng)的總體研究、系統(tǒng)中機械結構部分和自動定

2、位控制系統(tǒng)的研究設計以及定位系統(tǒng)實驗等方面的工作。 本論文第一章簡要介紹了堆垛式立體車庫中自動搬運小車的研究背景，概述了現(xiàn)有的主要停車方法及其存在的不足。第二章對自動搬運小車進行了系統(tǒng)設計，討論了系統(tǒng)工作原理，設計指標，并詳細論述了系統(tǒng)模塊組成及各模塊的主要功能。第三章著重針對自動搬運小車機械結構設計進行了研究，包括驅動系統(tǒng)的選型以及起重部分的結構設計。第四章在ADAMS環(huán)境下對起重臂推出機構建立了虛擬樣機進行仿真分析，獲得起重