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文檔簡介
1、將人與機器人放在同一工作空間直接合作的新型機器人,正在發(fā)展成為熱門課題之一。這種機器人繼承了傳統(tǒng)機器人的作業(yè)精度高、承載力強的特點,同時發(fā)揮了操作者的智能、視覺、觸覺和靈活性等特長,它不僅降低了勞動者的勞動強度,而且提高了作業(yè)水平和生產效率。 本論文根據輔助腹腔鏡手術機器人要求手術者、患者和機器共同工作同一個工作空間的要求,設計了一種基于微控制力的腹腔鏡手術機器人移動系統(tǒng)。具體研究如下: 設計了移動系統(tǒng)的機械結構,對其主
2、要組成部件做了詳細的設計和選購;推導輔助腹腔鏡手術機器人移動系統(tǒng)的運動模型,使用力傳感器實現對移動系統(tǒng)的控制,并且對幾種基本運動模型進行了分析。 設計和開發(fā)了移動系統(tǒng)的軟、硬件。硬件方面,基于模塊化思想,以ATMega128和FPGA(現場可編程邏輯器件)為控制核心,主要包括主控模塊、串口通訊模塊、傳感器信號放大模塊、電機驅動模塊和測速模塊的設計;軟件方面,開發(fā)了基于μC/OS—Ⅱ嵌入式實時操作系統(tǒng)的控制程序。 基于伺服
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