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文檔簡介
1、隨著新興科學技術(shù)的不斷創(chuàng)新,尤其是計算機技術(shù)、電子控制、人工智能、網(wǎng)絡通訊等高新技術(shù)的迅速發(fā)展,對拖拉機工業(yè)的發(fā)展產(chǎn)生了很大的影響和滲透。而采用機-電-液一體化控制技術(shù)是拓寬拖拉機功能、提高其技術(shù)性能以及解決其所面臨諸多技術(shù)難題的最佳選擇方案,并且已經(jīng)成為現(xiàn)代拖拉機及其配套機組的主要技術(shù)發(fā)展趨勢。 本文首先介紹了傳統(tǒng)拖拉機液壓懸掛系統(tǒng)的組成和類型。在此基礎(chǔ)上,設(shè)計新型拖拉機電子液壓懸掛系統(tǒng)。在操控方面,根據(jù)具體操作控制習慣設(shè)計人
2、機交互控制面板;液壓油路方面,該系統(tǒng)用電液比例換向閥取代傳統(tǒng)機械式控制的分配器,并設(shè)計配套油路;在控制反饋信號獲取方面,系統(tǒng)中安裝位置傳感器、力傳感器和速度傳感器;同時,對拖拉機電子液壓懸掛的各種耕深控制方法進行比較分析。 由于拖拉機液壓懸掛的機械系統(tǒng)存在著較強的非線性因素,其液壓驅(qū)動系統(tǒng)存在滯后性,并且工作對象和工作環(huán)境有著非常明顯的不確定性,所以使得電子液壓懸掛的精確控制較為困難。傳統(tǒng)PID控制是工業(yè)控制過程中應用最多的一種
3、控制方式,而模糊控制適用于數(shù)學模型未知的,復雜的非線性、時變、滯后系統(tǒng)的控制.通過對兩種控制策略比較,選擇模糊控制算法對拖拉機電子液壓懸掛的驅(qū)動信號進行控制。 拖拉機電子液壓懸掛控制單元設(shè)計包括硬件和軟件設(shè)計。根據(jù)本系統(tǒng)各功能模塊的具體需求,選用Intel公司MSC-96系列的80C196KC單片機設(shè)計控制器。在電子硬件方面,首先設(shè)計該單片機控制回路。其次,設(shè)計控制面板指令輸出電路、工作狀態(tài)反饋顯示電路、報警指示燈電路、耕深設(shè)定
4、信號調(diào)理電路和速度設(shè)定信號調(diào)理電路;然后,根據(jù)系統(tǒng)采用傳感器型號和單片機采集信號要求,分別設(shè)計位置傳感器信號調(diào)理電路,力傳感器信號調(diào)理電路和輪速信號調(diào)理電路;最后,設(shè)計與PC通訊使用的串口電路。在軟件方面,用匯編語言完成整個控制系統(tǒng)的軟件編程,主程序控制程序總體流向,提升與下降子程序?qū)崿F(xiàn)懸掛機構(gòu)的可調(diào)速提升與下降。位調(diào)節(jié)與力調(diào)節(jié)以模糊控制為核心控制算法由位調(diào)節(jié)控制子程序和力調(diào)節(jié)控制子程序?qū)崿F(xiàn)。在系統(tǒng)安全性方面,由安全檢測子程序監(jiān)控懸掛系
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