閥體搬運AGV的設計與仿真.pdf

1、本文以某加工中心轉運AGV系統(tǒng)為工程背景，以系統(tǒng)中的關鍵設備閥體搬運AGV為研究對象，以ADAMS平臺為分析工具，從機械設計、運動學分析與仿真、動力學分析與仿真三個方面做了些探討。關于AGV的運動學和動力學問題，以往很多研究都是以導航和控制系統(tǒng)設計為目的的，對小車行走過程，特別是轉彎過程中的動力學特性沒有給予足夠的關注。事實上，小車的轉彎是一個十分復雜的動力學過程，它與小車的結構設計、驅動系統(tǒng)設計、行走路徑規(guī)劃、搬運載荷等都有密切的聯系

2、。本文的研究重點和特色也在于此。
　　詳細研究了閥體搬運AGV中的四種主要機構，即行走機構、懸掛機構、輥道輸送機構和升降隔擋機構，總結了它們的設計和選型方法。切實給出了AGV機動性的分析方法，分析發(fā)現了差速驅動的驅動輪轉速對小車運動特性的本質影響，并通過仿真模擬進行了驗證。建立了六輪差速驅動AGV作轉彎運動時的力學方程。在分析AGV車輪側向力學特性的基礎上，發(fā)現萬向輪的側向力對小車的姿態(tài)調整發(fā)揮本質作用，在理論上給出了差速AGV有