閥體搬運(yùn)AGV的設(shè)計與仿真.pdf

1、本文以某加工中心轉(zhuǎn)運(yùn)AGV系統(tǒng)為工程背景，以系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備閥體搬運(yùn)AGV為研究對象，以ADAMS平臺為分析工具，從機(jī)械設(shè)計、運(yùn)動學(xué)分析與仿真、動力學(xué)分析與仿真三個方面做了些探討。關(guān)于AGV的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)問題，以往很多研究都是以導(dǎo)航和控制系統(tǒng)設(shè)計為目的的，對小車行走過程，特別是轉(zhuǎn)彎過程中的動力學(xué)特性沒有給予足夠的關(guān)注。事實(shí)上，小車的轉(zhuǎn)彎是一個十分復(fù)雜的動力學(xué)過程，它與小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計、驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計、行走路徑規(guī)劃、搬運(yùn)載荷等都有密切的聯(lián)系

2、。本文的研究重點(diǎn)和特色也在于此。
　　詳細(xì)研究了閥體搬運(yùn)AGV中的四種主要機(jī)構(gòu)，即行走機(jī)構(gòu)、懸掛機(jī)構(gòu)、輥道輸送機(jī)構(gòu)和升降隔擋機(jī)構(gòu)，總結(jié)了它們的設(shè)計和選型方法。切實(shí)給出了AGV機(jī)動性的分析方法，分析發(fā)現(xiàn)了差速驅(qū)動的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速對小車運(yùn)動特性的本質(zhì)影響，并通過仿真模擬進(jìn)行了驗(yàn)證。建立了六輪差速驅(qū)動AGV作轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的力學(xué)方程。在分析AGV車輪側(cè)向力學(xué)特性的基礎(chǔ)上，發(fā)現(xiàn)萬向輪的側(cè)向力對小車的姿態(tài)調(diào)整發(fā)揮本質(zhì)作用，在理論上給出了差速AGV有